מה ההבדל בין VIO ל- VINS?


תשובה 1:

VIO מייצג את אופטומטריה של Visual Inertial

VINS מייצג מערכות ניווט חזותיות אינרציאליות.

VIO הוא VINS. עם זאת, ההבדל העיקרי בין VIO לבין VINS אחר מבוסס SLAM הוא סגירת לולאה. אודומטריה רואה בעולם לולאה אינסופית בעוד עם סגירת לולאה ניתן לראות את הקשר הטופולוגי של המקומות. בתמונות שלהלן (דאוד ואח '2018) אתה רואה את כוחה של סגירת לולאה. זה ממזג שתי מפות באחת ומתקן את הסחף המהווה בעיה ידועה במערכות אודומטריה.

א. שני רצפים (00 ו -7) ממסדי נתונים של KITTI ממופים וממזגים במפה אחת

ב. שתי מפות ממסד הנתונים של TUM RGB-D בנצ'מרק ממוזגות למפה אחת שלמה של אותה סביבה

וידאו:

הפניה: SLAMM: SLAM חזותי חזותי עם מיפוי רציף באמצעות מספר רב של מפות

השימוש ברמזים האינרציוניים יכול לעזור בשיפור הדיוק של המפה המבוססת חזותית. עם זאת, ללא שימוש בסגירת לולאה הסחף יצטבר ככל שהמפה (הסביבה) תגדל.

נתון נוסף שמראה את ההבדל בין מערכות לבריחת ריריות ומערכת SLAM הוא על ידי Cadena et al., 2016

(קדנה, ג., קרלונה, ל., קרילו, ה., לטיף, י., סקרמוזזה, ד., נירה, ג'., ... & לאונרד, ג'יי. ג'יי. (2016). עבר, הווה ועתיד של סימולטני לוקליזציה ומיפוי: לקראת גיל התפיסה החזקה. עסקאות IEEE ברובוטיקה, 32 (6), 1309-1332.)